Hervorgegangen aus einer mittelalterlichen Burganlage, hat das Schloss bis heute die bauliche Struktur eines „Festen Hauses“ der Renaissancezeit bewahrt. Entscheidend geprägt wurde es durch Friedrich Wilhelm I. (reg. 1713–1740), den „Soldatenkönig“, der das Anwesen 1689 von seinen Eltern, dem Kurfürsten Friedrich III., dem späteren ersten König in Preußen, und seiner Gemahlin Sophie Charlotte als Geschenk und Übungsfeld erhielt. In Wusterhausen, ab ca. 1717 Königs Wusterhausen, entwickelte Kronprinz Friedrich Wilhelm erste Grundlagen seiner Reformen in Verwaltung, Wirtschaft und Militär. Hier entstanden die Ursprünge der legendären „langen Kerls“. Das Schloss, ein bevorzugter Aufenthaltsort Friedrich Wilhelms I., den er jährlich einige Monate mit seiner Gemahlin Sophie Dorothea von Hannover und den zahlreichen Kindern, darunter Kronprinz Friedrich (II.), bewohnte, diente ihm als Jagdrefugium und Residenz.
Nach seinem Tod 1740 erfuhr das Haus eine 250-jährige wechselhafte Nutzungsgeschichte, die vom kaiserlichen Jagdschloss über ein Museum, einen Standort sowjetischer Nachrichteneinheiten bis hin zum Rat des Kreises in DDR-Zeiten reichte.
Ende September 2000 wurde das Haus nach fast zehnjähriger Restaurierung als Museumsschloss der Stiftung Preußische Schlösser und Gärten Berlin-Brandenburg wiedereröffnet. Die mit Kunstwerken der ersten Hälfte des 18. Jahrhunderts ausgestatteten ehemaligen königlichen Wohnräume vermitteln in ihrer für die Barockzeit ungewöhnlichen Schlichtheit den für Königs Wusterhausen typischen Charakter. Besonders bemerkenswert sind die fast 40 eigenhändigen Werke des „Soldatenkönigs“, die Offiziergalerie, das um 1737 entstandene Gemälde des bekannten Tabakskollegiums im gleichnamigen, neugestalteten Raum und die sehenswerten Bildnisse der königlichen Familie.
